小鹏 X-Foresight 预测世界模型首次上车，可预判未来 6 秒会发生什么

8 月 27 日消息，在今日的小鹏物理 AI 分享暨第二代 VLA 全新版本体验日活动中，小鹏第二代 VLA 全新版本模型能力全面增强。

小鹏宣布 X-Foresight 预测世界模型首次上车，可预判未来 6 秒会发生什么，推演周边交通参与者未来的可能行为。

在真实道路上，前车可能突然刹停，行人可能临时改变方向，旁车可能突然加塞，小鹏引用了 Flow Matching，预测更多种未来，才能选择更好的行动。

模型不仅要识别过往画面和当前画面信息，还需要根据目标物的位置、速度、运动趋势、道路环境等进行预测。模型也可以通过长时序的驾驶表征，生成多种行驶意图，实现从单一确定性到多解，再经过强化学习，让生成的轨迹更自然、更拟人。

此外，第二代 VLA 全新引入 Infini-VLA 长时序架构，记得前 30 秒的世界，驾驶判断开始拥有更长的上下文，更多有效信息进入模型。

小鹏汽车表示，几项技术并不是单独起作用的，Infini 负责把过去带进来，流式自回归推理处理不断发生的现在，X-Foresight 和 Flow Matching 面对未来。

从发布会获悉，新版模型引入 MoT 混合架构，通过针对不同任务动态分配模型能力，减少城区道路、园区、泊车等不同场景之间的任务干扰，把不同的问题交给不同的“专家”，让模型在不同驾驶任务之间更加稳定地切换。

道路情况是时刻在变化的，模型也需要边看边想，如果决策速度跟不上现实变化，也无法形成真正可靠的物理世界智能。所以，第二代 VLA 同步提升了模型推理效率，采用流式自回归推理，端到端的响应提速 300 %，实现“边看、边想、边行动”的并行处理。