小米开源Xiaomi-Robotics-0后训练全流程！机器人秀神操作：丝滑连续收纳耳机

今年2月，小米机器人团队正式发布并开源全新具身智能VLA模型——Xiaomi-Robotics-0，该模型发布首月便在HuggingFace全球VLA模型下载榜斩获第六名。

今日，小米技术宣布，为了让该模型真正成为“开箱即用”的生产力利器，正式发布Xiaomi-Robotics-0真机后训练（Post-training）全流程，并展示最新能力演示。

基于预训练基座，小米仅使用20小时的任务数据进行真机后训练，便让Xiaomi-Robotics-0掌握了“将耳机收纳进耳机盒”这一高难度动作，并能够连续丝滑地完成多个耳机的收纳。

小米表示，该任务涉及两大核心挑战：

耳机与槽位间公差极小，模型必须达到亚毫米级的空间感知精度，才能完成精准对位。

耳机与盒体表面粗糙度最低至Ra0.03μm，极易在触碰过程发生位移，模型必须能快速修正动作偏差，避免装配失败。

为实现机器人动作的无缝衔接，小米在部署阶段采用了异步推理方案，在执行当前轨迹时，同步推理下一步动作。

同时，为避免前后两次推理产生动作突变，小米在训练中引入动作前缀机制。

这如同为接力赛选手提供了“助跑区”，让新动作能够从既有轨迹中自然生长，从而实现动作流的平滑切换。

官方将其比喻为接力赛中的助跑区，让新动作能够顺畅接续既有轨迹，从而实现更平滑、更连贯的动作切换。